程诚， 郭训忠， 张浩， 陈伟， 胡胜寒， 杨秋成， 韩震，通过弯曲模偏转实现三维自由弯曲成形避干涉的方法，专利号：CN202110544435.2
       发布时间：2021/12/08 11:36:28
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